Edifício neoclássico da primeira metade do século XIX, foi residência oficial da família real portuguesa e de uma forma continuada a partir do reinado de D. Luís I (1861-1889) ao final da Monarquia, em 1910.Após 1862, com a rainha D. Maria Pia de Sabóia (1847-1911), o palácio ganha uma vida renovada. A disposição e decoração das salas, que ainda hoje se mantém, a cargo do arquiteto Joaquim Possidónio da Silva (1806-1896), acompanhou as normas novas de conforto e higiene características da segunda metade de oitocentos. Nasceram neste palácio os príncipes D. Carlos (1863-1908) e D. Afonso (1865-1920); aqui se reunia o Conselho de Estado e se realizavam cerimónias de corte, grandes bailes e banquetes. Em 1910, instaurada a República e exilada a família real, encerrou-se o palácio. Aberto ao público como museu em 1968, o palácio conserva ainda hoje a disposição e decoração dos aposentos tipicamente oitocentistas.