O Museu do Mar Rei D. Carlos foi criado por decisão da Câmara Municipal de Cascais, na sequência da cedência das instalações da Parada, por parte da Repartição do Património da Direcção-Geral da Fazenda Pública (Ministério das Finanças), através de Auto de Cessão datado de 9 de Julho de 1976. Deste modo, o antigo edifício do Sporting Club de Cascaes, situado na Parada, em pleno centro histórico da Vila de Cascais, e cuja fundação em 1879 se deveu ao então Príncipe Carlos, torna-se propriedade da Câmara. A fase de instalação do Museu teve início em 1978, tendo a instituição museológica sido formalmente inaugurada em 7 de Junho de 1992. Mais tarde, em 1997, o Museu conheceu a alteração da sua designação para Museu do Mar Rei D. Carlos, no que constituiu o reconhecimento de um homem que amou o mar e que, através da ação nele desenvolvida, contribuiu para promover, em termos nacionais e internacionais, o território de Cascais.